工业控制-仿生六足机器人(全部开源)

接口:串口,电机
算法:1、D-H参数模型 2、三轴姿态解算 3、六次项足迹规划 4、步态规划 5、平台姿态解算即18轴加平面轴解算(未完成)

这是毕业时的作品,当时还处于入门状态,c程序写的比较菜(程序写的比较乱,仅作参考),一直想把这个六足机器人作品优化一下,可惜,一直在忙,现借助这个平台开源给大家,希望大家能继续完善这个作品。

主要运用的算法

1、D-H参数模型

2、三轴姿态解算

3、六次项足迹规划

4、步态规划

5、平台姿态解算即18轴加平面轴解算(未完成)

知识点

1、运动学

2、机器人学

3、数学基础知识(矩阵、三角函数、坐标系)

仿生六足机器人开发流程以及细节

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仿生六足机器人三维模型简图

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相关文件

  • 仿生六足机器人 D-H数学模型 P.7-10.pdf 大小:234.10 k 下载
  • robot-project.rar 大小:6632.99 k 下载
  • 仿生六足机器人硬件原理图.pdf 大小:127.98 k 下载
  • 六足机器人-答辩论文.pdf 大小:2035.10 k 下载
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